Die Kürassiere entstanden aus den schwer gepanzerten Rittern, die sie als geschützte, jedoch manövrierfähigere Reitertruppe ersetzten. Als ihre Vorläufer können die unter Kaiser Maximilian I. (1459-1519) bestehenden «Kyrisser» gelten, die zwar noch völlig, aber leichter gepanzert waren. In der Folgezeit reduzierte sich die Panzerung der Kürassiere. Umfasste sie bei den seit Anfang des 16. Jh. «deutsche gerüstete Reiter» genannten Kyrissern noch Kopf und Körper sowie die Oberschenkel, so verringerte sie sich gegen Ende des 16. Jh. auf Eisenkappe sowie Brust- und Rückenpanzer (Küraß). Die Kürassiere gehörten zur schweren Reiterei. Sie trugen außer dem Küraß, Schwert und Reiterpistolen und kämpften meist in größeren geschlossenen Formationen. Dabei ritten sie in der Regel vor, feuerten ihre Pistolen ab und zogen sich dann zurück, um neu zu laden. Dagegen wurden die unter dem Schwedenkönig Gustav II. Adolf (1594-1632) aufgestellten Kürassiere dazu ausgebildet, auch den Reiterkampf mit der blanken Waffe zu führen. Im Dreißigjährigen Krieg 1618—1648 erwies sich das wuchtige Attackieren des Gegners durch Einheiten schwerer Reiter als äußerst wirksam. Im Interesse ihrer Beweglichkeit wurde die Schutzrüstung weiter verringert, so dass die Bezeichnung Kürassiere vorübergehend aus den Streitkräften verschwand. Zu Zeiten des Großen Kurfürsten(1640-1688), nach dem 30jährigen Krieg, trugen die Mannschaften der s.g. "Regimenter zu Pferde" keinen Kürass und die Offiziere diesen nur nach Belieben. Nach offizieller Wiedereinführung des Kürasses (nur Vorderteil) unter Friedrich Wilhelm I. um 1713 für die Mannschaften, änderte sich die Bezeichnung erst zu Zeiten Friedrich des Großen (1712-1786) endgültig in "Kürassiere". Unter ihm wurden die Kürassiere in Preußen einheitlich mit Pallasch und Karabiner bewaffnet. Um 1780 besaß Preußen 13, Sachsen 4 und Bayern 2 Kürassierregimenter, während einige andere deutsche Territorialstaaten über 1 Kürassierregiment bzw. 2 Kürassierregimenter verfügten. Anfang des 19. Jh. übte das Beispiel der napoleonischen Armee, in der die Kürassiere unter der erneuten Verstärkung ihres Panzerschutzes als schwere Schlachtenkavallerie besonders in entscheidenden Gefechtsphasen Verwendung fanden, starken Einfluss auf die allgemeine Entwicklung dieser Truppengattung aus. Die verstärkte Schutzrüstung wurde in der Folgezeit zugunsten der größeren Beweglichkeit wieder aufgegeben. Voll gültig blieb jedoch das Prinzip des wuchtigen Einsatzes der Kürassiere als Schlachtenkavallerie. Um 1790 wurde der Kürass bei den preussischen Regimentern wieder abgelegt. Die Tragödie von 1806/07 überstanden nur 2 der 13 preussischen Kürassierregimenter direkt. Indirekt durch Übernahme der Tradition oder aus Dragonerregimenter wurden 1807 2 Regimenter, 1815 1 Regiment und 1819 4 weitere Regimenter aus ehem. Kavallerietruppenteilen in Kürassierregimenter gewandelt. Sodass, mit der 1821 erfolgten Umwandlung in das Gardekürassierregiment, Preussen über 10 Kürassierregimenter verfügte. Der Kürass wurde 1814 durch französische Beutestücke wieder eingeführt, ebenso das französiche und russische Pallaschmodell. 1842 wurden die Regimenter in der Uniform neu eingekleidet, welche wenig verändert bis 1914 Bestand hatte. 1859 wurden bei den Kürassieren die Büchsen abgeschafft, nur 32 Karabiner für die Flankeur-Züge blieben, um sie noch stärker auf den Angriff mit der blanken Waffe zu orientieren. Anfang der 80er Jahre wurde der Karabiner wieder in die Bewaffnung eingeführt. Im Zuge der Vereinheitlichung der Kavallerie des kaiserlich-deutschen Heeres legten die Kürassiere 1888 den Küraß - außer zu Parade- und Repräsentationszwecken - endgültig ab. Gleichzeitig wurde die Holzlanze später die Stahlrohrlanze in die Bewaffnung aufgenommen. Während des ersten Weltkrieges fanden die Kürassiere in Kavalleriedivisionen im Einzelfall als Divisonskavallerie, anfänglich im Bewegungskrieg auf dem westlichen Kriegsschauplatz, in der Mehrzahl auf dem östlichen Kriegsschauplatz zu vorwiegend kavalleristischen Aufgaben Verwendung. Im Laufe des Krieges wurden die Regimenter abgesessen und zu Schützen umformiert. In den Jahren 1919-1920 erfolgte die Auflösung der Regimenter, die Soldaten wurden teilweise in Reiter-Regimenter aufgenommen.